C# 프로토콜 _ ADC & ENCODER MODE

Vout[0]=(3.3/4095.0)*(float)adc_value[0]; 추가. 하지만 float를 통신으로 보낼 수 없다. 유니온을 사용해야한다.

*10을 해주고 나중에 /10 처리하여 float상황을 만들지 않는다.

 

90도의 위상차를 가지면 모터의 방향을 알 수 있다. 180의 위상차는 방향을 알 수 없다.

1000 pulse -> 4000 pulse로 사용이 가능해지는 90도의 위상차.

 

타이머의 기능

Encoder Mode 타이머를 카운드해서 연산.

Tim2 Tim5 : counter period 가 32bit로 넉넉하 기 때문에 사용하기가 편하다. 

1틱이 4씩 증가.

 

I2C 통신 : 2선식 직렬 통신 방식으로 최대 128개 슬레이브와 통신가능

- 2개의 버스 신호 필요 ( SCL, SDA)

- 마스터 또는 슬레이브 동작 가능

- 7비트의 어드레스, 128개 슬레이브

- 400kHz 까지의 전송속도 지원

- 통신 안정성을 위해 종단저항 필수(임피던스 반사현상 억제)

 

초음파센서

T, R